Раньше на этом месте находилась деревянная церковь Трёх святителей, но она сгорела. В 1756 году местный купец Милованов подал прошение на строительство каменного храма с Никольским и Трёхсвятительским приделами. Возведение новой Успенской церкви закончилось в 1775 году, колокольни и трапезной — в 1789 году.
В 1810 году после попадания молнии были обновлены кресты и главы храма. В 1826 году разбитые колокола поменяли на новые, купленные прихожанами. В 1830-х годах к Успенской церкви пристроили ампирные крыльца по проекту архитектора Ивана Гагина.
Несмотря на протесты прихода, в 1934 году храм закрыли, а два года спустя решили переоборудовать под центральную библиотеку. В 1939 году Успенскую церковь сделали складом. В 1990-х годах здание вернули верующим, в 1995 году его вновь освятил владыка Симон, архиепископ Рязанский и Касимовский.
Сейчас Успенская церковь считается объектом культурного наследия федерального значения. При ней работают православная библиотека и иконная лавка. Неподалёку расположены дом Алянчикова, корпуса торговых рядов и Успенский парк.
