В 1708 году в Петропавловской крепости по проекту Доменико Трезини построили деревянные Петровские ворота с каменным основанием. В 1716-1717 годах их полностью перестроили в камне. Петровские ворота расположены между Меншиковым и Государевым бастионами в Петровской куртине.
Петровские ворота украшены деревянным панно «Низвержение Симона-волхва апостолом Петром», созданным скульптором Кондрата Оснера. Украшение символизирует победы Российской империи в Северной войне 1700-1721 годов. В нишах ворот установлены статуи французского скульптора Пино, символизирующие благоразумие и храбрость. В 1720 году над аркой установили свинцовый российский герб работы мастера Франсуа Вассу. После Октябрьской революции двуглавый орёл был закрыт декоративными щитами.
Во время Великой Отечественной войны Петровские ворота получили повреждения при обстреле. Их отреставрировали в 1951 году под руководством архитекторов А.А. Кедринского и А.Л. Ротача. Очередной ремонт проводился в апреле-мае 2008 года. Сейчас Петровские ворота являются объектом культурного наследия федерального значения.
