Иоанновские ворота в Петропавловской крепости построили в 1738-1740 годах. Их проект подготовил военный инженер Бурхард Кристоф фон Миних, а строительством руководил Х. де Марин. Ворота были названы в честь отца Анны Иоанновны — царя Ивана V.
Иоанновские ворота стали последним каменным объектом, возведённым в Петропавловской крепости. На них поместили картуш с императорской короной, алебардами, знамёнами и барабанами.
В 1960-х годах сооружение отреставрировали по проекту архитекторов И.Н. Бенуа и А.Л. Ротач. В настоящее время оно имеет статус объекта культурного наследия федерального значения.
