Впервые Успенская церковь с парома во Пскове упоминается в летописи за 1444 год. В 1521 году её перестроили, и в таком виде она дошла до наших дней. Сюда приставал паром и наводился плавучий мост, это место было наиболее посещаемым в Завеличье. Тогда здесь находилось десять монастырей, а приходским был только Успенский храм. С XVI столетия церковь стала соборной.
Церковный староста и священник в 1883 году устроили возле храма сквер и посадили на набережной деревья, некоторые из них до сих пор там растут. Известно, что в церкви хранились подаренная Иваном Грозным панагия; ковш, который Пётр I дал в награду псковичу за увеличение таможенных сборов; серебряная лампада из Ольгинской часовни.
В 1938 году церковь была закрыта, во время Великой Отечественной войны были повреждены кровли и сбит купол. Реставрация храма проводилась в 1949-1951 годах по проекту архитектора Э.П. Штольцера. В 1960-1980-х годах в колокольне находились кузница и мастерская местного архитектора-реставратора Всеволода Смирнова.
В 1994 году храм вернули верующим, три года спустя он стал приписным местного Управления внутренних дел. В 2007 году был освящён новый иконостас, в 2008 году — колокола. Церковь Успения с парома считается памятником истории и культуры федерального значения XVI-XIX веков.
