Благовещенская церковь была построена в Касимове в 1740 году. Инициаторами её создания стали храмовый священник Фёдор Иоаннов и прихожане. Придел Благовещенской церкви был освящён в честь евангелиста Иоанна Богослова. 44 года спустя в трапезной появился Введенский придел.
В 1867 году Благовещенская церковь была перестроена на средства прихожан. Здесь хранилась Казанская икона Богородицы 1727 года, которую почитали как чудотворную. После революции 1917 года богослужения в церкви не проводились, а в 1939 году она была закрыта.
Богослужения в Благовещенской церкви возобновились 28 декабря 1994 года. Теперь храм внесён в список объектов культурного наследия федерального значения. Попасть внутрь можно с 08:00 до 18:00. Неподалёку расположены набережная Оки, торговые ряды и Соборная площадь с Вознесенским собором.
